Diseño de la interfaz de control para un manipulador SCARA con efector final subactuado

Resumen

El control desacoplado de robots facilita la generación de trayectorias de posición, velocidad y aceleración, así como la combinación de secuencias de movimiento en las articulaciones. El objetivo del trabajo es desarrollar una aplicación para el control de movimiento, integrando un modelo virtual en un prototipo de manipulador SCARA de 4 GDL. La metodología consiste en: 1. Definición del espacio de trabajo del manipulador; 2. Elaboración del diagrama de control en LabVIEW; 3. Configuración y comunicación con el hardware Arduino. 4. Elaboración de la interfaz para movimientos simultáneos; 5. Configuración de la interfaz de comunicación con SolidWorks. Desarrollar dicha integración requiere características particulares de hardware que soporte los ambientes de simulación y comunicación entre los diferentes softwares citados, así como, la adquisición y procesamiento de señales analógicas utilizadas en el algoritmo de control aplicado al modelo, con polinomios de Lagrange y ecuaciones de cinemática directa e inversa por el método Denavit-Hartenberg.