Implementación de un sistema de mapeo y localización a un robot hexápodo enfocado en la exploración del entorno y monitoreo de temperatura

Resumen

Las diversas investigaciones en el campo de la robótica han permitido lograr avances significativos en el desarrollo de métodos que permitan eficientemente determinar la posición de un robot dentro de un entorno que no siempre es conocido. La localización y mapeo simultáneo (SLAM) permite determinar la posición actual de un robot y realizar un mapeo de la ruta a seguir, en el cual se detectan incluso la presencia de elementos sólidos presentes en los entornos reales (landmarks), que le representen al robot un cambio en su dirección durante la marcha. Esta propuesta provee el análisis de implementación del método probabilístico, filtro de partículas, que bajo condiciones determinadas asegura el correcto desempeño en escenarios reales controlados, la adquisición de información del entorno sin conexión a red por medio del muestreo de valores de temperatura a través del almacenamiento de los datos en archivos CVS y el monitoreo de la temperatura por medio de la visualización de un mapa térmico. Para el éxito de este análisis se debe asegurar la robustez de los resultados obtenidos al aplicar estos sistemas y tener en cuenta la viabilidad de la aplicación de este trabajo para los objetivos propuestos.